Prezenţa catolicilor in localitatea Camenca din stânga Nistrului este atestată încă din secolul al XVIII-lea, când credincioşii din această localitate se aflau în grija pastorală a preotului din satul Raşcov. Mărturiile de la sfârşitul aceluiaşi secol arată că, în acea perioadă, localitate era deja parte componentă a parohiei Józefgród, din cadrul Episcopiei de Cameniţa.
Evoluţia acestei comunităţi este strâns legată de istoria parohiei din Raşcov, filială a căreia comunitatea din Camenca a fost pe parcursul secolului al XIX-lea şi al XX-lea. Libertatea religioasă de care a început să se bucure Biserica după anii 90 a permis reactivarea filialei. La 30 aprilie 2008, episcopul de Chişinău, PS Anton Coşa, atent la necesităţile spirituale ale credincioşilor catolici din Camenca, a decis înfiinţarea Parohiei „Sfânta Fecioară Maria, Ajutorul perpetuu” prin detaşarea ei de la Parohia „Sfântul Caetan” din Raşcov. Primul paroh al noii parohii a fost numit pr. Januś Marcin SCJ, care, concomitent, era şi paroh de Raşcov. Şi actualmente, de păstorirea comunităţii catolice din Camenca se ocupă tot preoţii din Raşcov.
La 15 decembrie 2014, PS Anton Coşa, aflat în vizită pastorală în Parohia „Sfântul Caetan” din Raşcov, a vizitat şi Parohia „Sfânta Fecioară Maria, Ajutorul perpetuu” din Camenca, unde a celebrat sfânta Liturghie într-o casă, aflată pe terenul pe care urmează să fie construită biserica din oraş.
La 1 mai 2017, Excelența Sa Miguel Maury Buendía, nunțiu apostolic în România și Republica Moldova, alături de Preasfințitul Anton, a binecuvântat și a pus piatra de temelie a bisericii parohiale din Camenca.
